Le combat à mains nues
Le fondateur de l'aïkido ne voulait pas entendre parler de compétition. L'emphase est mise sur le développement de l'individu (corps/esprit). Pendant les cours, les élèves observent le maître faire la démonstration d'une technique et travaillent ensuite avec un partenaire pour la répliquer. Ils améliorent ainsi leur technique et leur compréhension de l'art. Le mouvement, le positionnement, la précision et le rythme (timing) sont tous des aspects importants dans l'exécution des techniques. Les élèves gagnent également en souplesse et adaptation en les appliquant. Les aïkidokas s'entraînent ensemble comme partenaires.

L'attaquant (uke, littéralement « celui qui accepte, qui chute », également appelé aïte, littéralement « celui qui prète sa main ») déclenche une attaque contre le défenseur (tori, également appelé shi dans, et parfois nage), qui la neutralise avec une technique d'aïkido. En général, on étudie la technique de la manière suivante : le professeur montre le mouvement, puis le partenaire uke attaque tori quatre fois (deux fois de chaque côté : droite et gauche alternativement), puis les partenaires échangent les rôles pour 4 nouvelles attaques et ainsi de suite. Lorsque plusieurs mouvements ont été vus à partir d'une même attaque, le professeur peut faire travailler en « technique souple » (jiu waza) : le rôle uke et tori ne change pas, uke se relève après chaque mouvement et réattaque immédiatement tori qui applique la technique qu'il veut ; on travaille alors principalement le placement et le mouvement du corps ainsi que l'endurance (cardio-vasculaire). Parfois, tori est assailli par plusieurs uke, afin de travailler la réponse à une attaque de groupe (on appelle ce travail randori bien que cela soit différent du combat libre pratiqué au judo).